Rodio se oko 1580. u Hrvatskom zagorju. Vjerojatno je polazio gimnaziju u Ljubljani, a studirao filozofiju u Beču. U Ilirskom kolegiju u Bologni uči teologiju, a u listopadu 1597. postaje rektorom zavoda. Zaređen je za svećenika 1. travnja 1600. Za goričkog arhiđakona imenovan je 1601., a iduće godine za katedralnog.

1608. postaje naslovni prepošt sv. Marije na Kaptolu. Vjerojatno ga je kralj 1609. imenovao za pečuškog biskupa i zagrebačkog velikog prepošta. Bio je vrlo učen i poštovan u narodu, vrijedan u propovijedanju i službi. Car i kralj Matija imenovao je Domitrovića za biskupa u Pragu, 15. srpnja 1611.

Nakon dobivene potvrde iz Rima, odrekao se svog kanonikata. Dotadašnji biskupi su protiv crkvenih propisa zadržavali kanonikate do smrti, ali taj običaj je prekinuo Domitrović. Biskup je popravljao i gradio u dvoru i katedrali, obnovio je biskupsku kapelu sv. Stjepana prvomučenika. 1624. stradala je katedrala u požaru na čijoj je obnovi biskup kasnije radio. Na početku njegova episkopata dogodio se prvi i najveći pokušaj sjedinjenja pravoslavnih u Hrvatskoj s Rimom i ustanovljena je grkokatolička Marčanska biskupija.

Bio je podupiratelj isusovačkih škola. Postigao je da posjedi bivše cistercitske opatije pripadnu zagrebačkom sjemeništu. Otvorio je novi odgojni zavod u Beču. Dao je štampati Mali katekizam s glavnim molitvama. Dao je prevesti i štampati običajne molitve da bi se postigla jedinstvenost u moljenju. Sudjelovao je u radu Sabora te kao izaslanik na zasjedanju ugarskog sabora. 1602. bio je poseban izaslanik na saboru u Požunu. 

Izvor: Korade, M. (1995) Petar Domitrović. U: F. Mirošević, ur. Zagrebački biskupi i nadbiskupi. Zagreb: Školska knjiga, str. 297-304.